夏商周三代便有了早期拒马，即将木柱交叉固定成架子，架子上镶嵌带刃、刺。当时用以堵门，阻止行人通过，后来用于战斗，以阻止和迟滞敌人军马的行动，并可杀伤敌人。
拒马是什么东西古代作战中使用的一种能移动的障碍物，系以木材做成人字架，将枪头穿在横木上，使枪尖向外，设于要害处，主要用以防御骑兵突击，故名拒马枪。原木粗约60cm，枪使用3m左右的普通枪。在攻城战和野战也常使用这种拒马枪。野战时，多用在防御一方，作为构筑阵地时的辅助设施来使用，也常用来封锁道路。
拒马特点拒马一种移动式筑城障碍物。因古代用其防骑兵而得名。中国古代兵书《六韬·虎韬》中就有用拒马布阵设营的记载。现代拒马用以防步兵、防坦克和防登陆工具。有矩形、菱形和三角形3种。用木材、竹材、型钢、钢筋混凝土等制成，防步兵拒马还张设有刺铁丝。多为预先制作，临时设置。它具有制作简单、运输方便、设置迅速等特点。
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