五刑最早源于有苗氏部落，另有一说源于上古时代蚩尤领导的九黎族。 有苗氏亡于夏启后，夏启将有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以损益，形成了墨、劓、刖、宫、大辟五种刑罚，并使之成为主要的刑罚体系。这也就是所谓的奴隶制五刑。
五刑是由古时五行相克的思想而产生的，先秦时期的五刑包括墨,劓,剕(也作腓),宫,大辟五种。
因此，在中国古代，先秦五刑是被这样解释的：“火能变金色，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其淫；水能灭火，故大辟以绝其生命。”奴隶制五刑中除了大辟即死刑外，其他四种又叫做肉刑，因为这四种刑罚是对肉体的刑罚，而且受刑后无法复原。
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